Диплом Устройство управления роботом манипулятором, номер: 244562

" Оглавление
Введение 3
1 Обзор и анализ предметной области 5
1.1 Автоматизация процесса 5
1.2 Техническое задание на проектирование 6
1.3 Описание конструкции и принцип работы промышленного робота Puma 600 8
2 Выбор микропроцессоров для решения поставленных задач 16
3 Расчет прямой и обратной задач кинематики по скорости и положению 19
3.1 Прямая задача 24
3.2 Обратная задача по положению 27
3.2 Обратная задача по скорости 32
4 Разработка функциональной схемы 34
5 Проведение экспериментальных исследований 44
5.1 Моделирование технологического процесса управления манипулятором Puma 600 (на основе графической модели) 44
5.1.1 Интерфейс программы 44
5.1.2 Средства отображения информации 45
5.1.3 Органы управления 48
5.1.4 Пульт ручного управления манипулятора Puma 600 48
5.1.5 Обучение робота точкам 52
5.1.6 Командный режим обучения HERE 53
5.1.8 Правила построения текстового описания сцены 54
5.1.9 Система управления ARPS 55
5.1.10 Формат команд 56
5.2 Моделирование технологического процесса управления манипулятором Puma 600 (на основе модели в Matlab) 58
5.2.1 Скриншоты работы программы 58
5.2.2 Листинг программы 58
5.3 Моделирование системы управления манипулятором Puma 600 (на основе модели в Matlab) 75
5.4 Моделирование системы управления манипулятором Puma 600 (на основе модели в Robsim) 77
5.4.1 Программный комплекс RobSim 77
5.4.2 Скриншоты работы программы 79
5.4.2 Описание работы программы 79
6 Анализ результатов экспериментальных исследований 81
6.1 Анализ модели из пункта 5.1 81
6.2 Анализ модели из пункта 5.2 88
6.3 Анализ модели из пункта 5.3 92
6.4 Анализ модели из пункта 5.4 93
7 Определение экономической эффективности разработки 95
7.1 Характеристика и оценка прогрессивности научно-технической продукции 95
7.2 Планирование разработки 97
7.3 Расчет календарного плана работ 98
7.4 Определение затрат, себестоимости и цены 100
7.5 Оценка экономической эффективности 102
8 Безопасность жизнедеятельности 103
8.1 Анализ условий труда разработчика 104
8.1.1 Помещение 106
8.1.2 Микроклимат 107
8.1.3 Освещённость 108
8.1.4 Шум 109
8.1.5 Электромагнитное излучение 109
8.1.6 Электробезопасность 110
8.1.7 Пожаробезопасность 110
8.2 Мероприятия и рекомендации по обеспечению условий труда 111
8.3 Расчет системы кондиционирования 113
8.4 Расчет зон кондиционирования 115
Заключение 117
Список литературы 119

Список литературы
1. Архипов М.В., Головин В.Ф. Пневматический силовой модуль робота // Экстремальная робототехника: Труды 17-й Всероссийской научно-технической конференции. СПб., 2006. С. 73-78.
2. Архипов М.В., Журавлев В.В. Управление роботом в условиях неопределенности // Труды МГИУ. 2006. С. 45-47.
3. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. СПб.: Профессия. 2003. 750 с.
4. Войнов В.В. Адаптивная система управления внутрисосудистым медицинским микророботом: Дис. . канд. техн. наук. М., 2009. 191 с.
5. Головин В.Ф. Мехатронная система для манипуляции на мягких тканях // Мехатроника, автоматизация, управление. 2002. №7. С. 31-42.
6. Головин В.Ф., Архипов М.В., Журавлев В.В. Метод силового обучения при планировании траекторий робота для восстановительной медицины // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. №10. С. 29-30.
7. Головин В.Ф., Архипов М.В., Журавлев В.В. Проблемы развития робототехники в восстановительной медицине // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. №9. С. 49-53.
8. Головин В.Ф., Журавлев В.В. Управление медицинским роботом в условиях неопределённости // Экстремальная робототехника: Труды 17-й Всероссийской научно-технической конференции. СПб., 2006. С. 282-287.
9. Головин В.Ф., Саморуков А.Е. Способ массажа и устройство для его осуществления: Патент на изобретение № 2145833, 1998.
10. И. Гориневский Д.Н., Формальский A.M., Шнейдер А.Ю., Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях. М.: Физматлит, 1994. 368 с.
11. Градецкий В.Г., Кравчук Л.Н., Пушкин М.М. Движение миниатюрных роботов в условиях априорной неопределенности при наличии эффектов запаздывания. М., 1999. 33 с. (Препринт ИПМ РАН №649)
12. Дубровский В.И., Валеология. Здоровый образ жизни. М.: Retorika, 2001.560 с.
13. Егоров И.Н. Системы позиционно-силового управления технологическими роботами // Мехатроника, автоматизация, управление. 2003. №10. С. 15-20.
14. Егоров И.Н. Управление робототехническими системами с силомоментным очувствлением: Учебное пособие для студентов вузов. Владимир: ВГУ, 2005. 263-с.
15. Егупов Н.Д. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления. М.: МГТУ им. Баумана, 2002. 744 с.
16. Еремушкин М.А. Мануальные методы исследования в комплексе реабилитационных мероприятий при патологии опорно-двигательного аппарата: Дисс. . доктора мед. наук. М., 2006. 207 с.
17. Журавлев. В.В. Позиционно-силовое управление медицинским, роботом в условиях неопределенности // Актуальные проблемы защиты и* безопасности: Труды 18-й Всероссийской научно-технической конференции Экстремальная робототехника. СПб., 2007. С. 226-231.
18. Зенкевич C.JL, Ющенко A.C. Основы управления манипуляционными роботами. М.: МГТУ им. Баумана, 2004. 480 с.
19. Макаров И.М., Лохин В.М. Интеллектуальные системы автоматического управления. М.: Физматлит, 2001. 576 с.
20. Поварещенкова Ю.А. Влияние различных приемов массажа на проявление скоростно-силовых свойств мышечного аппарата: Дисс. . канд. биол. наук. Ярославль, 1999. 131 с.
21. Подураев Ю.В. Контурное силовое управление технологическими роботами на основе,тензорно-геометрического метода: Дисс. . докт. техн. наук. М., 1993. 343 с.
22. Сабирьянова Е.С. Влияние оздоровительного массажа на функциональное состояние сердечно сосудистой системы и ее волновую активность у студентов, ведущих спортивный образ жизни: Дисс. . канд. мед. наук. Курган, 2002. 143 с.
23. Саврасов Г.В. Медицинская робототехника: состояние, проблемы и общие принципы проектирования // Вестник МГТУ. Приборостроение. 1998. Спец. выпуск Биомедицинская техника и технология. С. 35 50.
24. Тиманин Е.М. Теоретические и экспериментальные основы виброакустической вискоэлаграфии мягких тканей: Дисс. . доктора техн. наук. Нижний Новгород, 2006. 308 с.
25. Управляемое движение мобильных роботов по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям/В.Г. Градецкий и др.; ИПМ РАН: М.: Наука, 2001. 359 с.
26. Филаретов В.Ф., Зуев A.B., Позиционно-силовое управление электроприводом манипулятора // Мехатроника, автоматизация, управление. 2006. №9. С. 20-24.
27. Фу К., Гонзалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989. 621 е.,
28. Эман А. А. Биофизические основы измерения артериального давления. Л.: Медицина, 1983. 128 с.
29. Юревич Е.И. Основы робототехники. СПб.: БХВ-Петербург, 2005.408 с.
30. Adaptive force module for medical robots / A.Razumov et al. // IARP: Proceedings of The Workshop on Adaptive and Intelligent robots: Present and Future. M., 2005. P. 70-82.
31. Cyberknife Stereotactic Radiosurgery System Электронный ресурс. URL: http://www.accuray.com/ (дата обращения: 25.03.2008).
32. ГОСТ 3.1102-81 ”Стадии разработки и виды документов”.
33. ГОСТ 3.1109-82 ”Термины и определения основных понятий”.
34. Технология и автоматизация производства РЭА: Учебник для вузов/Под ред. А.П.Достанко.-М.:Радио и связь, 2009.
35. Промышленный робот Puma 600. Руководство по программированию. А/O “НОКИА” С. Л. Зенкевич, А. С. Ющенко Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд. МГТУ, 2004
36. A. C. Ющенко, А. П. Власов. Робототехнический комплекс на базе манипулятора Puma 600. М.: Изд. МГТУ, 1992 Boost programmers manual.
37. http://boost. org John Cook, Toby Howard. Programmer’s guide for GNU Maverik. University of Manchester, 2002 GNU GTS Reference http://gts. sourceforge. net/. «Описание языка программирования ARPS», оригинальный текст NOKIA. Финляндия, переведено на русский язык.
38. Л.Фу, Р.Гонсалес, Л.Ли. Робототехника. Перевод с английского. М., «Мир», 1989 г.
39. С.Л.Зенкевич, А.С.Ющенко. Управление роботами. М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000 г.
40. Д.Янг, Т.Ли. Исследование кинематики манипуляторов платформенного типа. Перевод с английского. Конструирование, 1984 г., т.106, №2.
41. А.А.Самарский, Е.С.Николаев. Методы решения сеточных уравнений. М., «Наука» , 1978 г.
42. В.И.Ракитин, В.Е.Первушин. Практическое руководство по методам вычислений с приложением программ для персональных компьютеров. М., «Высшая школа» , 1998 г.
43. Л.И.Турчак, П.В.Плотников. Основы численных методов. М., «Физматлит» , 2003 г.
"