Контрольная Структурный анализ и кинематический анализ механизмов, используемых в роботах вариант 74, номер: 349508

"Тема 8. Структурный анализ и кинематический анализ механизмов, используемых в роботах.

1.Назначение и область применения.
2.Принципиальное устройство промышленного робота.
3.Основные понятия и определения. Структура манипуляторов.
Геометро-кинематические характеристики.
4.Задачи механики манипуляторов.
5.Кинематический анализ механизма манипулятора.

1. Структурный анализ и определение числа степеней свободы механизма.

Схема 4
Таблица 1.1 – Классификация кинематических пар
№ п/п Номер звеньев, образующих пару Название Подвижность
1 0-1 вращательная 1
2 1-2 вращательная 1
3 2-3 вращательная 1
4 0-3 вращательная 1
Число одноподвижных пар p_1=4, число двухподвижных пар p_2=0.

Таблица 1.2 – Классификация звеньев
№ п/п Номер звена Название Движение
1 0 стойка отсутствует
2 1 кривошип вращательное
3 2 коромысло сложное
4 3 шатун сложное

Схема 5
Таблица 2.1 – Классификация кинематических пар
№ п/п Номер звеньев, образующих пару Название Подвижность
1 0-1 вращательная 1
2 1-2 вращательная 1
3 2-3 вращательная 1
4 3-0 поступательная 1
Число одноподвижных пар p_1=4, число двухподвижных пар p_2=0.

Таблица 2.2 – Классификация звеньев
№ п/п Номер звена Название Движение
1 0 стойка отсутствует
2 1 кривошип вращательное
3 2 шатун сложное
4 3 ползун поступательное

Схема 6
Таблица 3.1 – Классификация кинематических пар
№ п/п Номер звеньев, образующих пару Название Подвижность
1 0-1 вращательная 1
2 1-2 вращательная 1
3 2-3 вращательная 1
4 0-3 вращательная 1
Число одноподвижных пар p_1=4, число двухподвижных пар p_2=0.

Таблица 3.2 – Классификация звеньев
№ п/п Номер звена Название Движение
1 0 стойка отсутствует
2 1 кривошип вращательное
3 2 коромысло вращательное
4 3 шатун вращательное

2. Кинематический анализ механизмов.

Схема 4
AB=300 мм=0,3 м,
BD=900 мм=0,9 м,
DF=900 мм=0,9 м,
n=150 об/мин.

2.1.1 Определение скорости звеньев механизма.
2.1.2 Определение ускорений звеньев механизма.

Схема 5
AB=250 мм=0,25 м,
BD=1000 мм=1,0 м,
n=210 об/мин.

2.2.1 Определение скорости звеньев механизма.
2.2.2 Определение ускорений звеньев механизма.

Схема 6
AB=200 мм=0,2 м,
BD=500 мм=0,5 м,
DF=800 мм=0,8 м,
n=240 об/мин.

2.3.1 Определение скорости звеньев механизма.
2.3.2 Определение ускорений звеньев механизма.

"