Диплом Системы дистанционного управления удаленными техническими объектами, номер: 244557

"Оглавление
Введение 4
Глава 1. Функциональные возможности конструкторов Lego 7
1.1 История развития конструктивизма компаний Lego 16
1.2 Устройство компонентов робота Lego Mindstorms NXT 2.0 24
1.3 Среды программирования конструкторов Lego 25
1.4 Обзор методов управления мобильными роботами 33
1.5 Обзор методов мультиагентного согласованного управления 42
1.6 Обзор систем дистанционного управления через Интернет 52
1.7 Выводы по главе 58
Глава 2. Методы автоматного программирования роботов Lego 60
2.1 Математическое понятие автомата 60
2.2 Методы автоматного программирования роботов Lego 61
2.3 Автоматный подход на основе SWITCH-технологии 62
Глава 3. Основная часть 81
3.1 Автомат для управления транспортным роботом 86
3.2 Автомат для движения по заданному пути 89
3.3 Автомат для поиска инфракрасного пучка 93
3.4 Автомат для центрирования штанги 97
3.5 Автомат для эвакуаций груза 99
3.6 Взаимодействие автоматов 107
3.7 Выводы по главе 108
Глава 4. Управление в условиях параметрических, функциональных и структурных неопределенностей 109
4.1 Постановка задачи 109
4.2 Управление нелинейным параметрически и функционально неопределенным объектом с возмущением 109
4.2.1 Постановка задачи 109
4.2.2 Закон управления 112
4.2.3 Адаптивный закон управления 121
4.2.4 Численное моделирование алгоритма управления 122
4.3 Управление линейным параметрически неопределенным объектом с неизвестной относительной степенью 134
4.3.1 Постановка задачи 134
4.3.2 Закон управления 136
4.3.3 Модифицированный закон управления 143
4.3.4 Численное моделирование 145
4.4 Выводы по главе 147
Глава 5. Алгоритмы управления движением мобильного робота 149
5.1 Постановка задачи управления движением мобильного робота в условиях параметрической и структурной неопределенностей 149
5.2 Система управления движением мобильного робота 151
5.3 Экспериментальная апробация 160
5.3.1 Слежение за объектом 160
5.3.2 Движение вдоль неизвестной траектории 162
5.3.3 Слежение за объектом балансирующим роботом 163
5.4 Выводы по главе 169
Глава 6. Дистанционное управление движением мобильного робота через глобальную сеть Интернет 171
6.1 Постановка задачи 171
6.2 Архитектура системы дистанционного управления 171
6.2.1 Постановка задачи 171
6.2.2 Разработка архитектуры системы 172
6.3 Система технического зрения в архитектуре системы дистанционного управления 175
6.3.1 Постановка задачи 175
6.3.3 Система технического зрения 176
6.4 Система управления движением мобильного робота 181
6.4.1 Постановка задачи 181
6.4.2 Система управления движением мобильного робота 181
6.5 Выводы по главе 185
Заключение 187
Список используемой литературы 189
Приложение А – Листинг 201

Список используемой литературы
1. Isermann R. Mechatronic systems – Innovative products with embedded control // Control Engineering Practice. – 2008. – №16. – P. 14-29.
2. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / СПб: Наука. – 2000.
3. Бурдаков С.Ф., Мирошник И.В., Стельмаков Р.Э. Системы управления движением колесных роботов / СПб.: Наука. – 2001.
4. Moylan P. and Hill D. Stability Criteria for Large-Scale Systems // IEEE Transactions on Automatic Control. – 1978. – vol. 23. – №2. – P. 143-149.
5. Blekhman I. Synchronization in Science and Technology // ASME Press, New York, 1988.
6. Antal C., Granichin O., Levi S. Adaptive autonomous soaring of multiple UAVs using Simultaneous Perturbation Stochastic Approximation // Proceedings of the 49th IEEE Conference on Decision and Control. – 2010. – P. 3656-3661.
7. Амелин К.С., Граничин О.Н. Мультиагентное управление группой легких БПЛА // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. – 2011. – №6. – С. 64-72.
8. Амелин К.С., Амелина Н.О., Граничин О.Н., Корявко А.В. Применение алгоритма локального голосования для достижения консенсуса в децентрализованной сети интеллектуальных агентов // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. – 2012. – №11. – С. 39-47.
9. Amelin K., Amelina N., Granichin O., Granichin O. Multi-agent Stochastic Systems with Switched Topology and Noise // Proceedings of the 13th ACIS International Conference on Software Engineering, Artificial Intelligence, Networking and Parallel & Distributed Computing. – 2012. – P. 438-443.
10. Amelin K., Amelina N., Granichin O., Putov V. Task Allocation Algorithm for the Cooperating Group of Light Autonomous Unmanned Aerial Vehicles // Proceedings of the 2nd IFAC Workshop on Research, Education and Development of Unmanned Aerial Systems. – 2013. – P. 152-155.
11. Nuno E., Ortega R., Basanez L., Hill D. Synchronization of Networks of Nonidentical Euler-Lagrange Systems With Uncertain Parameters and Communication Delays // IEEE Transactions on automatic control. – 2011. – Vol. 56. – №4. – P. 935-941.
12. Avila–Becerril S., Espinosa-Perez G., Panteley E., Ortega R. Consensus Control of Flexible Joint Robots // Proceeding of the 52nd IEEE Conference on Decision and Control. – 2013. – P. 2288-2293.
13. Шаветов C.В., Ведяков А.А., Пыркин А.А. Архитектура системы удаленного управления робототехническими объектами // Научно-технический вестник ИТМО. – 2014. – №2 (90). – С. 161-163.
14. Glavbot [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://robotor.ru/2011/04/15/glavbot-interview/, свободный. Яз. рус. (дата обращения 28.01.2014).
15. JokerRacer [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://www.jokerracer.com/, свободный. Яз. англ. (дата обращения 28.01.2014).
16. Андриевский Б.Р., Матвеев А.С., Фрадков А.Л. Управление и оценивание при информационных ограничениях: к единой теории управления, вычисления и связи // Автоматика и телемеханика. – 2010. – №4. С. – 34-99.
17. Вахитов А.Т., Граничин О.Н., Паньшенсков М.А. Методы оценивания пропускной способности каналов данных в распределенных системах // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. – 2009. – №11. – С. 45-52.
18. Nuno E., Ortega R., Jayawardhana B., Basanez L. Networking improves robustness in flexible-joint multi-robot systems with only joint position measurements // European Journal of Control. – 2013. – Vol. 19, №6. – P. 469-476.
19. Sun J., Jiang J. Delay and data packet dropout separately related stability and state feedback stabilization of networked control systems // IET Control Theory Application. – 2013. – № 7. – P. 333-342.
20. Белоусов И.Р. Алгоритмы управления роботом-манипулятором через Интернет // Математическое моделирование. – 2002. – Т.14, №8. – С. 10-15.
21. Fradkov A., Andrievsky B., Peaucelle D. Estimation and Control Under Information Constraints for LAAS Helicopter Benchmark // IEEE Transactions on Control Systems Technology. – 2010. – Vol. 18, №5. – P. 1180-1187.
22. Won-jong K., Kun Ji, Srivastava A. Network-Based Control with Real-Time Prediction of Delayed/Lost Sensor Data // IEEE Transactions on Control Systems Technology. – 2006. – Vol. 14, №1. – P. 182-185.
23. Ljung L., Söderström T. Theory and Practice of Recursive Identification // Cambridge, MA: The MIT Press, 1983.
24. Шаветов C.В., Ведяков А.А., Бобцов А.А. Система технического зрения в архитектуре системы удаленного управления // Научно-технический вестник ИТМО. – 2014. – №2 (90). – С. 164-166.
25. Yeoh K.J.M., Hwee Ling Wong. Web-based remote navigational robot for multiclass human-robot interaction // Proceedings of the IEEE Conference on Sustainable Utilization and Development in Engineering and Technology. – 2012. – P. 170-175.
26. Krishnapriya S., Hariharan B., Kumar S. Resolution Scaled Quality Adaptation for Ensuring Video Availabil-ity in Real-time Systems // Proceedings of the IEEE 9th International Conference on High Performance Computing and Communication. – 2012. – P. 873-878.
27. Pham Van Phuoc, Sun-Tae Chung, HoSeok Kang, Seongwon Cho, Keeseong Lee, TaeinSeol. Design and implementation of versatile live multimedia streaming for IP network camera // Proceedings of the International Conference on Advanced Technologies for Communications. – 2013. – P. 525-530.
28. Lei Chen, Shashidhar N., Qingzhong Liu. Scalable Secure MJPEG Video Streaming // Proceedings of the 26th International Conference on Advanced Information Networking and Applications Workshops. – 2012. – P. 111-115.
29. Subowo N., Wang B., Timberlake J., Parajuli S., Stuart B., Jianping Wang, Patek S.D. Assessing Dynamic Utility Specification as a means for improving surveillance-related tasks in wireless streaming video applications // Proceedings of the IEEE Systems and Information Engineering Design Symposium. – 2010. – P. 100-105.
30. Бобцов А.А., Шаветов С.В. Управление по выходу линейным параметрически неопределенным объектом в условиях возмущающих воздействий и неучтенной динамики // Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО. – 2011. – №1 (71). – С. 33–39.
31. Pyrkin A., Bobtsov A., Kolyubin S., Faronov M., Shavetov S., Kapitanyuk Y., Kapitonov A. // Output control approach “Consecutive Compensator” providing exponential and L-stability for nonlinear systems with delay and disturbance. // Proceedings of the IEEE International conference on control applications. – 2011. – P. 1499-1504.
32. Лурье А.И., Постников В.Н. К теории устойчивости систем управления // Прикладная Математика и Механика. – 1944. – P. 246-248.
33. Kokotovic P.V., Arcak M. Constructive nonlinear control: a historical perspective // Automatica. – 2001. – Vol. 37, №5. – P. 637-662.
34. Byrnes C.I., Isidori A. Asymptotic stabilization of minimum phase nonlinear systems // IEEE Transactions on Automatic Control. – 1991. – Vol. 36, №10. – P. 1122-1137.
35. Khalil H.K., Esfandiari F. Semiglobal stabilization of a class of nonlinear systems using output feedback // IEEE Transactions on Automatic Control. – 1993. – Vol. 38, №9. – P. 1412-1415.
36. Lin Z., Saberi A. Robust semiglobal stabilization of minimumphase input-output linearizable systems via partial state and output feedback // IEEE Transactions on Automatic Control. – 1995. – Vol. 40, №6. – P. 1029-1041.
37. Бобцов А.А., Николаев Н.А. Синтез управления нелинейными системами с функциональными и параметрическими неопределенностями на основе теоремы Фрадкова // Автоматика и Телемеханика. – 2005. – №1. – С. 118-129.
38. Bobtsov A.A. A note to output feedback adaptive control for uncertain system with static nonlinearity // Automatica. – 2005. – Vol. 41, №12. – P. 1277-1280.
39. Krstic M., Kokotovic P. Adaptive nonlinear output-feedback schemes with Marino-Tomei controller // IEEE Transactions on Automatic Control. – 1996. – Vol. 41, №2. – P. 274-280.
40. Praly L. Asymptotic stabilization via output feedback for lower triangular systems with output dependent incremental rate // IEEE Transactions on Automatic Control. – 2003. – Vol. 48, №6. – P. 1103-1108.
41. Qian C., Lin W. Output feedback control of a class of nonlinear systems: a nonseparation principle paradigm // IEEE Transactions on Automatic Control. – 2002. – Vol. 47, №10. – P. 1710-1715.
42. Gu K., Kharitonov V.L., Chen J. Stability of time-delay systems. – 2003. – Boston: Birkhuser.
43. Richard J-P. Time-delay systems: an overview of some recent advances and open problems // Automatica. – 2003. – Vol. 39, №10. – P. 1667-1694.
44. Bliman P.A. Lyapunov-Krasovskii functionals and frequency domain: delay-independent absolute stability criteria for delay systems // International Journal of Robust and Nonlinear Control. – 2001. – №11. – P. 771-788.
45. Ge S.S., Hong F., Lee T.H. Adaptive neural network control of nonlinear systems with unknown time delays // IEEE Transactions on Automatic Control. – 2003. – Vol. 48, №11. – P. 2004-2010.
46. Germani A., Manes C. On the existence of the linearizing statefeedback for nonlinear delay systems // Proceedings of the Conference of Decision and Control. – 2001. – P. 4628-4629.
47. Germani A., Manes C., Pepe P. Input-output linearization with delay cancellation for nonlinear delay systems: the problem of the internal stability // International Journal of Robust and Nonlinear Control. – 2003. – Vol. 13, №9. – P. 909-937.
48. Gouaisbaut F., Blanco Y., Richard J.P. Robust control of nonlinear time delay system: a sliding mode control design // Proceedings of the 5th IFAC Symposium Nonlinear Control Systems. – 2001.
49. He Y., Wu M. Absolute stability for multiple delay general Lurie control systems with multiple nonlinearities // Journal of Computational and Applied Mathematics. – 2003. – Vol. 159. – P. 241-248.
50. Hua C., Long C., Guan X. Robust stabilization of uncertain dynamic time delay systems with unknown bounds of uncertainties // Proceedings on American Control Conference. – 2002. – P. 3365-3370.
51. Marquez-Martines L.A., Moog C.H. Input-output feedback linearization of time-delay systems // IEEE Transactions on Automatic Control. – Vol. 49, №5. – P. 781-786.
52. Moog C.H., Castro-Linares R., Velasco-Villa M., Marquez-Martines L.A. The disturbance decoupling problem for time delay nonlinear systems // IEEE Transactions on Automatic Control. – 2000. – Vol. 45, №2. – P. 305-309.
53. Oguchi T., Watanabe A., Nakamizo T. Input-output linearization of retarded non-linear systems by using an extension of Lie derivative // International Journal of Control. – 2002. – Vol. 75, №8. – P. 582-590.
54. Krstic M. Delay Compensation for Nonlinear, Adaptive and PDE Systems // Birkhauser. – 2009.
55. Bobtsov A.A. Output control algorithm with the compensation of biased harmonic disturbances // Automation and Remote Control. – 2008. – Vol. 69, №8. – P. 1289-1296.
56. Bobtsov A.A. New approach to the problem of globally convergent frequency estimator // International Journal of Adaptive Control and Signal Processing. – 2008. – №3. – P. 306-317.
57. Bobtsov A., Pyrkin A. The compensation of a harmonic perturbation under conditions of a delay in control // Journal of Computer and System Sciences International. – 2008. – Vol. 47, №4. – P. 513-518.
58. Bobtsov A., Pyrkin A. The compensation of a harmonic disturbance for linear plant with any relative degree // Automation and Remote Control. – 2009. – Vol. 70, №3. – P. 449-456.
59. Bobtsov A., Pyrkin A., Kolyubin S. Compensation of Unknown Multi-harmonic Disturbances in Nonlinear Plant with Delayed Control // Automation and Remote Control. – 2010. – №11. – P. 2383-2394.
60. Hou M. Amplitude and frequency estimator of a sinusoid // IEEE Transactions on Automatic Control. – 2005, – Vol. 50. – P. 855-858.
61. Hsu L., Ortega R., Damm G. A globally convergent frequency estimator // IEEE Transactions on Automatic Control. – 1999. – Vol. 44. – P. 6098-7139.
62. Marino R., Santosuosso G., Tomei P. Robust adaptive compensation of biased sinusoidal disturbances with unknown frequency // Automatica. – 2003. – Vol.39. – P. 1755-1761.
63. Pyrkin A. The adaptive compensation algorithm of an uncertain biased harmonic disturbance for the linear plant with the input delay // Automation and Remote Control. – 2010. – Vol. 71, №8, – P. 1562-1577.
64. Pyrkin A., Smyshlyaev A., Bekiaris-Liberis N., Krstic M. Rejection of Sinusoidal Disturbance of Unknown Frequency for Linear System with Input Delay // Proceedings of the American Control Conference. – 2010. – P. 5688-5693
65. Pyrkin A., Smyshlyaev A., Bekiaris-Liberis N., Krstic M. Output control algorithm for unstable plant with input delay and cancellation of unknown biased harmonic disturbance // Proceedings on 9th IFAC Workshop on Time Delay System. – 2010. – P. 39-44.
66. Pyrkin A.A., Bobtsov A.A., Kremlev A.S. Rejection of unknown biased harmonic disturbance for nonlinear system with input delay // Proceedings on 9th IFAC Workshop on Time Delay System. – 2010. – P. 241-246.
67. Pyrkin A., Bobtsov A., Chepinskiy S., Kapitanyuk Y. Compensation of Unknown Multiharmonic Disturbance for Nonlinear Plant with Delay in Control // Proceedings on 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems. – 2010. – P. 481-486.
68. Xia X. Global Frequency Estimation Using Adaptive Identifiers // IEEE Transactions on Automatic Control. – 2002. – Vol.47. - P. 1188-1193.
69. Fradkov A.L. Synthesis of adaptive system of stabilization of linear dynamic plants // Automation and Remote Control. – 1974. – Vol. 35, №12. – P. 1960-1966.
70. Fradkov A.L. Passification of nonsquare linear systems and Yakubovich-Kalman-Popov Lemma // European Journal of Control. – 2003. – №6. – P. 573-582.
71. Burton T.A. Stability and Periodic Solutions of Ordinary and Functional Differential Equations // Academic Press. – 1985.
72. Бобцов А.А., Николаев Н.А. Управление по выходу линейными системами с неучтенной паразитной динамикой // Автоматика и Телемеханика. – 2009. – № 6. – С. 115-122.
73. Бобцов А.А. Робастное управление по выходу линейной системой с неопределенными коэффициентами // Автоматика и Телемеханика. – 2002. – №11. – С. 108-117.
74. Бобцов А.А. Алгоритм робастного управления неопределенным объектом без измерения производных регулируемой переменной // Автоматика и Телемеханика. – 2003. – №8. – С. 82-95.
75. Дмитриев М.Г., Курина Г.А. Сингулярные возмущения в задачах управления // Автоматика и Телемеханика. – 2006. – №1. – С. 3-51.
76. Воронов В.А. Введение в динамику сложных управляемых систем. / М.: Наука, 1985.
77. Фрадков А.Л. Синтез адаптивных систем управления нелинейными сингулярно возмущенными объектами // Автоматика и Телемеханика. – 1987. – № 6. – С. 100-110.
78. Фрадков А.Л. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. / М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990.
79. Ioannou P.A., Kokotovic P.V. Adaptive systems with reduced models // Lecture Notes on Control and Inf. Science. – 1983. – Vol. 47. Heidelberg: Springer-Verlag.
80. Saksena V.R., O’Reily T., Kokotovic P.V. Singular perturbations and time-scale methods in control theory. Survey 1976-1983 // Automatica. – 1984. – №3. – P. 273-294.
81. Гелиг А.Х., Леонов Г.А., Якубович В.А. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия. / М.: Физматгиз, 1978.
82. Bobtsov A., Pyrkin A., Kolyubin S., Surov M., Borisov O., Gromov V., Shavetov S. Simple Output Stabilization Approach for Robotic Systems // Proceedings of the 7th IFAC Conference on Manufacturing Modelling, Management and Control. – 2013. – P. 1873-1878.
83. Bobtsov A., Pyrkin A., Kolyubin S., Kapitonov A., Feskov A., Vlasov S., Krasnov A., Khovanskiy A., Shavetov S. Lego Mindstorms NXT for Students‘ Research Projects in Control Field // Proceedings of the 9th IFAC Symposium Advances in Control Education. – 2012. – P. 102-106.
84. Bobtsov A., Kolyubin S., Pyrkin A., Shavetov V., Chepinskiy S., Kapitanyuk Y., Kapitonov A., Bardov V., Titov A., Surov M., Using of LEGO Mindstorms NXT Technology for Teaching of Basics of Adaptive Control Theory // Proceedings of the 18th IFAC World Congress. – 2011. – P. 9818-9823.
85. Бобцов А.А., Колюбин С.А., Пыркин А.А., Шаветов С.В., Капитанюк Ю.А., Капитонов А.А., Чепинский С.А. Технология Lego Mindstorms NXT в обучении студентов основам адаптивного управления // Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО. – 2011. – №1 (71). – С. 103-108.
86. Dale. Simple Analog Balancing Bot // [Электронный источник] URL: http://www.wa4dsy.net/robot/balancing-robot/analog-balancing-bot 2008, дата обращения: 28.01.2014.
87. Grasser F., D’Arrigo A., Colombi S., Rufer A. A Mobile, Inverted pendulum // Laboratory of Industrial Electronics, Swiss Federal Institute of Technology Lausanne, EPFL, CH-1015 Lausanne, Switzer-land, 2000.
88. Yamamoto Y. NXTway-GS Model-Based Design // Cybernet Systems, 2009.
89. Шаветов С.В., Капитанюк Ю.А. Подвижная балансирующая научно-исследовательская платформа // Навигация и управление движением. Материалы XIV конференции молодых ученых. – 2012. – С. 363-369.
90. Михайлов Б.Б. Техническое зрение мобильных роботов // Техническое зрение в системах управления мобильными объектами. – 2010. – № 4. – С. 191-201.
91. Zhang Songwei, Cui Xiao. Design and implementation of network camera based on TMS320DM365 // 2nd International Conference on Artificial Intelligence, Management Science and Electronic Commerce. – 2011. – P. 3864-3867.
92. Попов Р.И. Применение потоковых вычислительных моделей в проектировании специализированных процессоров // Научно-технический вестник ИТМО. – 2011. – №5 (75). – С. 77-81.
93. Кирьянов К. А., Сизиков В. С. Программирование задач восстановления искаженных изображений на C/C++ в сигнальных микропроцессорах фирмы Texas Instruments // Научно-технический вестник ИТМО. – 2012. – №6 (82). – С. 77-81.
94. Wilhelmy R. Paparazzo.js [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://github.com/rodowi/Paparazzo.js, свободный. Яз. англ. (дата обращения 28.01.2014).
95. Шалыто А.А. SWITCH-технология. Алгоритмизация и программирование задач логического управления. СПб.: Наука, 1998. 628 с.
96. Шалыто А.А. SWITCH-технология. Алгоритмизация и программирование задач логического управления //Промышленные АСУ и контроллеры. 1999. №9. С. 33-37.
97. Harel D. et al. STATEMATE: A working environment for the development of complex reactive systems //IEEE Trans. Eng. 1990. №4. P. 403-414. Harel D., Politi M. Modeling reactive systems with statecharts. NY: McGraw-Hill, 1998. 258 p.
98. Карпов Ю.Г. Теория алгоритмов и автоматов. Курс лекций. СПб.: СПбГТУ, Нестор, 1998. 129 с
99. xjCharts. Release 2.0. User's Manual. Experimental Object Technologies. 1999. 95 p.
100. Терехов А.Н., Романовский К.Ю., Кознов Д.В. и др. REAL: Методология и CASE-средство разработки информационных систем и программного обеспечения систем реального времени //Программирование. 1999. №5. С. 44-51.
101. STATEFLOW for use with Simmulink. User’s guide. Version 1. MA: Math Works, Inc. 1998. 477 p.
102. Буч Г., Рамбо Д., Джекобсон А. Язык UML. Руководство пользователя. М.: ДМК, 2000. 432 с.
103. Затуливетер Ю.С. Халатян Т.Г. Синтез общих алгоритмов по демонстрациям частных примеров (автоматная модель обобщения по примерам). М.: Ин-т проблем управления, 1997. 72 с.
104. Гудман С., Хидетниеми С. Введение в разработку и анализ алгоритмов. М.: Мир, 1981. 366 с.
105. Брукс Ф. Мифический человеко-месяц или как создаются программные системы. СПб.: Символ, 2000. 304 с.
106. Бурдонов И.Б., Косачев А.С., Кулямин В.В. Использование конечных автоматов для тестирования программ //Программирование. 2000. №2. С.12-28.
107. Ершов А.П. Смешанные вычисления //В мире науки. 1984. №6. С.28-42.
108. Варшавский В.И. Коллективное поведение автоматов. М.: Наука, 1973. 407 с.
109. Круглый стол. «Парадигмы искусственного интеллекта» //Новости искусственного интеллекта. 1998. №3. С.140-161.
110. Дейкстра Э. Взаимодействие последовательных процессов /Языки программирования. М.: Мир, 1972. С.9-86.
111. Герр Р. Новый поворот // PC Magazine / Russian Edition. 1998. №10. С.88-90.
112. Шалыто А.А. Логическое управление. Методы аппаратной и программной реализации алгоритмов. СПб.:Наука, 2000. 773 с.
113. Кук Д., Урбан Д., Хамилтон С. Unix и не только. Интервью с Кеном Томпсоном //Открытые системы. 1999. №4. С.35-47.
114. Зайцев С.С. Описание и реализация протоколов сетей ЭВМ. М.: Наука,
1989. 112 с.
"