Диплом Разработка адаптивной системы управления робота-погрузчика, номер: 319902

Оглавление
Введение 2
Обзор роботов-погрузчиков, систем управления и электродвигателей. Постановка задачи исследования 4
1.1. Обзор роботов-погрузчиков 4
1.2. Обзор систем управления и электродвигателей, применяемых в роботах-погрузчиках 6
1.3. Постановка задачи исследования 19
2. Разработка схемы функциональной адаптивной системы управления робота-погрузчика 21
3. Разработка алгоритмов управления 24
3.1. Разработка алгоритма навигации 24
3.1.1. Разработка блок-схемы 24
3.1.2. Разработка кода 35
3.2. Разработка алгоритма движения 38
3.2.1. Разработка блок-схемы 38
3.2.2. Разработка кода 46
3.3. Разработка алгоритма захвата груза 47
3.3.1. Разработка блок-схемы 47
3.3.2. Разработка кода 47
4. Разработка системы захвата груза 48
4.1. Разработка функциональной схемы системы захвата груза 48
4.2. Разработка электропривода прецизионного позиционирования по осям X, Y, Z 48
4.2.1. Разработка структурной схемы вентильного электропривода с двумя степенями свободы 48
4.2.2. Математическое описание и моделирование 48
5. Выбор узлов системы захвата груза 49
5.1. Выбор микропроцессора 49
5.2. Выбор источников стабилизированного напряжения питания для системы управления 49
5.3. Выбор датчиков 49
5.4. Выбор и разработка источника питания силового блока 49
5.5. Выбор редуктора 49
6. Расчёт экономической эффективности 49
Заключение 67
Перечень использованных источников 68